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저자정보
임경빈 김선재 박석훈 (한국과학기술원) 윤용산 (한국과학기술원) 이상훈 (국방과학연구소)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제33권 제8호
발행연도
2009.8
수록면
832 - 841 (10page)

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Wheels of UGV can be used to get the information about the ground. However, wheels of UGV with actively articulated suspension cannot be used as the roles because the each wheel does not remain in contact with the ground. Therefore, in this study, we proposed the indexes and models to estimate the contact wheels. First, we formulated the dynamic equations about the actively articulated suspensions and wheels. Then estimation index IWTC and IATC were developed from the equations, and analyzed the strengths and weaknesses of each index. As the results, we developed the fuzzy rule-based estimation model additionally derived from our observations. IWTC model and IATC model could eliminate the noise of about 60% in comparison with the result without the estimation model. Fuzzy model also could reduce the noise of about 83%. In addition, fuzzy rule-based estimation model had high sensitivity and precision as well as robustness.
#UGV(무인자율차량) #Actively Articulated Suspension(가변 휠 현가장치) #Contact Wheel(접촉휠) #Fuzzy Rule-based Model(퍼지 규칙기반 모델)

목차

Abstract
1. 서론
2. IWTC Model and IATC Model
3. Fuzzy Rule-based Estimation Model
4. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (13)

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1. [학술대회논문] - Wilcox, B. / 1994 / Non-geometric Hazard Detection for a Mars Microrover / Proceedings of the AIAA Conference on Intelligent Robotics in Field, Factory and Space google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Iagnemma, K. / 2004 / On Line Terrain Parameter Estimation for Wheeled Mobile Robots with Application to Planetary Rovers / IEEE Transactions on Robotics and Automation 20 (5) : 921 ~ 927 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Shibly, H. / 2005 / An Equivalent Soil Mechanics Formulation for Rigid Wheels in Deformable Terrain with Application to Planetary Exploration Rovers / Journal of Terramechanics 42 (1) : 1 ~ 13 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Brooks, C. A. / 2005 / Vibration-Based Terrain Classification for Planetary Exploration Rovers / IEEE Transactions on Robotics 21 (6) : 1185 ~ 1191 google schola 5. [학술대회논문] - Brooks, C. A. / 2007 / Self-supervised Terrain Classification for Planetary Rovers / Proceedings of NASA Science Technology Conference google schola

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