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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제17권 제5호
발행연도
2007.10
수록면
591 - 597 (7page)

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군집 로봇시스템에서 개개의 로봇은 스스로 주위의 환경과 자신의 상태를 스스로 판단하여 행동하고, 필요에 따라서는 다른 로봇과 협조를 통하여 어떤 주어진 일을 수행할 수 있어야 한다. 따라서 개개의 로봇은 동적으로 변화하는 환경에 잘 적응할 수 있는 학습과 진화능력을 갖는 것이 필수적이다. 이를 위하여 본 논문에서는 새로운 Polygon 기반의 Q-learning 알고리즘과 분산유전알고리즘을 이용한 새로운 자율이동로봇의 행동학습 및 진화방법을 제안한다. 또한 개개의 로봇이 통신을 통하여 염색체를 교환하는 분산유전알고리즘은 각기 다른 환경에서 학습한 우수한 염색체로부터 자신의 능력을 향상시킨다. 특히 본 논문에서는 진화의 성능을 향상시키기 위하여 강화학습의 특성을 이용한 선택 교배방법을 채택하였다. 제안된 방법은 협조탐색 문제에 적용하여 컴퓨터 모의실험을 통하여 그 유효성을 검증한다.
#Behavior Learning #Evolution #Swarm Robot #Group Behavior #Cooperative strategy #Q-learning

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 자율이동로봇 주행을 위한 알고리즘
3. 자율이동 로봇의 군집 제어
4. 컴퓨터 모의실험 및 결과
5. 결론 및 향후과제
참고문헌
저자소개

참고문헌 (16)

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1. [학술지(정기간행물)] - / 2005 / 다수 로봇의 목표물 탐색을 위한 Area Based Q learning 알고리즘 15 (4) : 406 ~ 411 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - / 2004 / Modeling Multiple Robot Systems for Area Coverage and Cooperation 3 : 2568 ~ 2573 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - / 2005 / Intelligent Collaboration among Robotic Agents for Landmine Detection google schola 4. [학술지(정기간행물)] - / 2006 / Plan Based Replication for Fault Tolerant Multi Agent Systems google schola 5. [학술지(정기간행물)] - / 2005 / Task Lists for Human Multiple Robot Interaction : 119 ~ 124 google schola

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