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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제16권 제1호
발행연도
2006.2
수록면
8 - 17 (10page)

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군집 로봇시스템에서 로봇들 간의 협조행동 및 군 행동을 하기 위해서는 로봇의 센싱과 통신 기능은 필수적이다. 일반적으로 대역적 통신 시스템에서 로봇의 대수가 증가하면 통신자원의 제한과 정보의 범람이 발생한다. 따라서 이 경우 지역적 통신방법이 유리하다. 본 논문에서는 지역적 통선 방식을 제안하고, 정보의 전파(propagation) 해석을 통하여 최적의 통신 반경을 찾는 방법들을 제시한다. 또한 로봇이 정보를 획득하고 소실할 경우 발생하는 군(group)의 카오스 행동을 피하기 위한 최적의 조건을 제시한다.
#local communication #sign board #swarm robot #group behavior #cooperative strategy #chaotic behavior

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 군집 로봇의 통신 모델
3. 융합 모델을 이용한 팀의 구성
4. 지역적 통신의 정보 전파 해석
5. 최적의 통신 파라미터
6. 결론
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