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한국동력기계공학회 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 2007年度 秋季學術大會 論文集
발행연도
2007.11
수록면
162 - 167 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2007

선형 전동기 기반 이송 시스템의 위치제어를 위한 동적 마찰 적응 보상 제어기 설계
이진우 ,  조현철 ,  이영진 외 2명 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 2007.11 학술대회자료
자동화 항만 컨테이너 이송시스템의 위치제어를 위한 Backstepping 적응 제어기 설계
이진우 ,  김정태 ,  이영진 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2007.04 학술대회자료
선형전동기기반 컨테이너 이송시스템의 위치정확도 향상을 위한 적응 Backstepping 제어기 설계
이진우 ,  서정현 ,  한근조 외 1명 한국항해항만학회지 2007.01 학술저널

2005

선형모터 시스템의 비선형 마찰 보상을 위한 질량 추정형 적응 제어기
이진우 ,  선정원 ,  이영진 외 2명 대한전기학회 학술대회 논문집 2005.07 학술대회자료

초록· 키워드

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In general mechanical servo systems, friction deteriorates the performance of controllers by its nonlinear characteristics. Especially, friction phenomenon causes steady-state tracking errors and limit cycles in position and velocity control systems, even though gains of controllers are tuned well in linear system model. Even if sensor is used higher accuracy level, it is difficult to improve tracking performance of the position to the same level with a general control method such as PID type. Therefore, many friction models were proposed and compensation methods have been researched actively. In this paper, we consider that the variation of mover's mass is various by loading and unloading. The normal force variation occurs by it and other parameters. Therefore, the proposed control system is composed of main position controller and a friction compensator. A parameter estimator for a nonlinear friction model is designed by adaptive control law and adaptive backstepping control method.
#LMTT(Linear Motor-based Transfer Technology) #Adaptive Controller #Backstepping Method

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 수학적 모델링
3. 동적 마찰 적응 보상 제어기 설계
4. 시뮬레이션 및 실험 결과
5. 결론
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