Synthesis and Experimental Implementation of DSP Based Backstepping Control of Positioning Systems

Jie Chang; Yaolong Tan

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자료유형: 학술저널

저자정보: Jie Chang Yaolong Tan

저널정보: 전력전자학회 JOURNAL OF POWER ELECTRONICS JOURNAL OF POWER ELECTRONICS Vol.7 No.1

발행연도: 2007.1

수록면: 1 - 12 (12page)

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Novel nonlinear backstepping control with integrated adaptive control function is developed for high-performance positioning control systems. The proposed schemes are synthesized by a systematic approach and implemented based on a modern low-cost DSP controller, TMS320C32. A baseline backstepping control scheme is derived first, and is then extended to include a nonlinear adaptive control against the system parameter changes and load variations. The backstepping control utilizes Lyapunov function to guarantee the convergence of the position tracking error. The final control algorithm is a convenient in the implementation of a practical 32-bit DSP controller. The new control system can achieve superior performance over the conventional nested PI controllers, with improved position tracking, control bandwidth, and robustness against external disturbances, which is demonstrated by experimental results.

#back-stepping control approach #synthesis of multi-loop system #position tracking #DSP-based digital control systemsb

ABSTRACT
1. Introduction
2. Problem Formulation and Synthesis of Backstepping Control with an Integral Function
3. Estimation and Adaptive Control for Inertia Changes and Load Disturbances
4. Digital Simulation Results
5. System Implementation Based on a Low-Cost DSP
6. Experimental Results
7. Conclusions
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1. [학술지(정기간행물)] - / July1993 / Integral-action nonlinear control of induction motors : 251 ~ 254

2. [학술지(정기간행물)] - / 1995. / Nonlinear and Adaptive Control Design

3. [학술지(정기간행물)] - / 1991. / ？Adaptive nonlinear control of induction motors via extended matching ？ In P. V. Kokotovic Foundation of Adaptive Control : 435 ~ 454

4. [학술지(정기간행물)] - / July1999 / Adaptive position Control of induction motor systems under mechanical uncertainties : 597 ~ 602

5. [학술지(정기간행물)] - / 1994. / Nonlinear control of electric machines: an overview 14 : 41 ~ 51

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