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한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제29권 제3호
발행연도
2005.5
수록면
1 - 9 (9page)

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A discrete time model reference adaptive control has been applied in order to compensate the nonlinear friction characteristics in a hydraulic proportional position control system. As nonlinear friction, static and coulomb fiction forces are considered and modeled as deadzone and external disturbance respectively. The model reference adaptive control system consists of cascade combination of the dead zone, external disturbance and linear dynamic block. For adaptive control experiment, the DSP(Digital Signal Processor) board has been interfaced the hydraulic proportional position control system. The experimental results show that the MRAC(Model Reference Adaptive Control) for compensation of static and coulomb friction re very effective.

목차

Abstract

1. Introduction

2. Adaptive friction compensation of the hydraulic system

3. Model reference adaptive control system

4. Experimental method and results

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