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논문 기본 정보

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저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.18 No.1
발행연도
2009.2
수록면
50 - 58 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

Adaptive Friction Observer and Sliding Mode Controller Development with RFNN for Nonlinear Friction Compensation
Seong Ik Han ,  Young Su Cho ,  Seong Min Jin 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2009.08 학술대회자료
Robust Adaptive Back-stepping Control Using Dual Friction Observer and RNN with Disturbance Observer for Dynamic Friction Model
Seong Ik Han 한국생산제조학회지 2009.02 학술저널

초록· 키워드

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For precise tracking control of a servo system with nonlinear friction, a robust friction compensation scheme is presented in this paper. The nonlinear friction is difficult to identify the friction parameters exactly through experiments. Friction parameters can be also varied according to contact conditions such as the variation of temperature and lubrication. Thus, in order to overcome these problems and obtain the desired position tracking performance, a robust adaptive back-stepping control scheme with a dual friction observer is developed. In addition, to estimate lumped friction uncertainty due to modeling errors, a DEKF recurrent neural network and adaptive reconstructed error estimator are also developed. The feasibility of the proposed control scheme is verified through the experiment for a ball-screw system.
#LuGre friction model(LuGre 마찰모델) #Adaptive back-stepping control(적응형 백스테핑제어) #Dual friction observer (이중마찰관측기) #Recurrent neural network(순환형 신경망) #Adaptive reconstructed error estimator(적응형 재설정 오차추정기) #Decoupled extended Kalman filter(비연성 확장칼만필터) #Ball-screw systems(볼-스크류 시스템)

목차

Abstract
1. Introduction
2. LuGre fricton model
3. Design of the controller and observer
4. Experiment and discussion
5. Conclusion
References

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Canudas de Wit, A / 1995 / A New Model for Control of System with Friction / IEEE Trans. Automat. Contr 40 : 419 ~ 425 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Swevers, J / 2000 / An integrated friction model structure with improved structure with improved presliding behavior for accurate friction model structure / IEEE Trans Automat Control 45 (4) : 675 ~ 686 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Han, S. I / 2006 / Development of a Novel Dynamic Friction Model and Precise Tracking Control Using Adaptive Back- stepping Sliding Mode Controller / Mechatronics 16 : 97 ~ 104 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Han, S. I / 2002 / The Position Tracking Control on the XY Ball-screw Drive System with the Nonlinear Dynamic Friction / Korean. Society of Prec, Engr. 19 (2) : 51 ~ 61 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Lischinsky, P / 1999 / Friction compensation for an industrial hydraulic robot / IEEE Trans Syst Mag 19 (1) : 25 ~ 32 google schola

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