A New Approach of BK products of Fuzzy Relations for Obstacle Avoidance of Autonomous Underwater Vehicles

Le-Diem Bui; Yong-Gi Kim

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자료유형: 학술저널

저자정보: Le-Diem Bui Yong-Gi Kim

저널정보: 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.4 No.2

발행연도: 2004.9

수록면: 135 - 141 (7page)

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This paper proposes a new heuristic search technique for obstacle avoidance of autonomous underwater vehicles equipped with a looking ahead obstacle avoidance sonar. We suggest the fuzzy relation between the sonar sections and the properties of real world environment. Bandler and Kohout's fuzzy relational method are used as the mathematical implementation for the analysis and synthesis of relations between the partitioned sections of sonar over the real-world environmental properties. The direction of the section with optimal characteristics would be selected as the successive heading of AUVs for obstacle avoidance. For the technique using in this paper, sonar range must be partitioned into multi equal sections; membership functions of the properties and the corresponding fuzzy rule bases are estimated heuristically. With the two properties Safety, Remoteness and sonar range partitioned in seven sections, this study gives the good result that enables AUVs to navigate through obstacles in the optimal way to goal.

#Autonomous underwater vehicles(AUVs) #obstacle avoidance #fuzzy relation #BK-products

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[학술지(정기간행물)] - / April2001 / Real-time path planning and obstacle avoidance for RAIS 26 (2) : 216 ~ 227

[학술지(정기간행물)] - / 2003 / Intelligent navigation process for autonomous underwater vehicles (AUVs) using time-based fuzzy temporal reasoning : 56 ~ 61

[학술지(정기간행물)] - / 1980 / Fuzzy Relational Products as a Tool for Analysis and Synthesis of the Behavior of Complex natural and Artificial System Theory and Application to Analysis and Information Systems : 341 ~ 367

[학술지(정기간행물)] - / 1980. / Semantics of Implication Operators and Fuzzy Relational Products Intl. Journal of Man-Machine Studies

[학술지(정기간행물)] - / / closures and interiors of crisp and fuzzy relations : 317 ~ 332

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