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김현식 (동명대학교) 진태석 (동서대학교) 서주노 (해군사관학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제21권 제3호
발행연도
2011.6
수록면
323 - 328 (6page)

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실제 시스템 적용에 있어서, 수중비행체(Underwater Flight Vehicle : UFV)의 자율제어(autonomous control)를 위한 3-D 장애물회피(obstacle avoidance) 시스템은 다음과 같은 문제점들을 가지고 있다. 즉, 소나(sonar)는 지역적 탐색영역 내에서 장애물의 거리(range)/방위(bearing) 정보를 제공하며, 자율수중운동체(Autonomous Underwater Vehicle : AUV) 관점에서 에너지 소비 및 음향학적 소음이 적은 시스템을 필요로 하며, 최대 피치 및 심도와 같은 UFV 운용 제약조건을 가진다. 나아가, 구조와 파라메터의 관점에 있어서 용이한 설계 절차를 요구한다. 이 문제를 해결하기 위해서 진화 전략(Evolution Strategy : ES) 및 퍼지논리 제어기(Fuzzy Logic Controller : FLC)를 이용하는 지능형 3-D 장애물회피 알고리즘이 제안되었다. 제안된 알고리즘의 성능을 검증하기 위해 UFV의 3-D 장애물회피가 수행되었다. 시뮬레이션 결과는 제안된 알고리즘이 실제 시스템에 존재하는 문제점들을 효과적으로 해결하고 있음을 보여준다.
#수중비행체 #자율제어 #3-D 장애물회피 #진화 전략 #퍼지 논리 #Underwater flight vehicle #Autonomous control #3-D obstacle avoidance #Evolution strategy #Fuzzy logic

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 장애물회피 시스템의 수학적 모델
3. 장애물회피 알고리즘의 설계
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [단행본] - G. Antonelli / 2006 / Underwater Robots / Springer google schola 2. [학술지(정기간행물)] - R. K. Lea / 1999 / A comparative study for control techniques for an underwater flight vehicle / International Journal of System Science 30 : 947 ~ 964 google schola 3. [학술대회논문] - D. Fu-Guang / 2005 / AUV local path planning based on virtual potential field / Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics & Automation : 1711 ~ 1716 google schola 4. [학술대회논문] - 김문환 / 2008 / 무인함정의 자율항해를 위한 장애물회피 경로계획 기법 / 수중로봇기술연구회 2008년 추계워크샵 : 38 ~ 42 google schola 6. [단행본] - D. B. Fogel / 1995 / Evolutionary Computation : Toward a New Philosophy of Machine Intelligence / IEEE Press google schola

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