GPS와 INS를 이용한 야지탐사 차량의 무인화 개발

유환신

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자료유형: 학술저널

저자정보: 유환신

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제5권 제4호

발행연도: 2007.12

수록면: 31 - 38 (8page)

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야지에서의 자율주행 시스템은 실시간 실세계 월드모델링을 요구한다. 본 논문은 자율주행 차량의 주행성능을 향상시키기 위한 알고리즘을 개발하고 이를 검증하여 정밀한 차량의 주행궤적을 수립할 수 있는 방법을 제시하였다. 자율주행 차량의 주행은 목표지점은 가지고 있으나 목표방향은 지정되지 않으므로 미래의 주행 방향은 스스로 찾아야 한다. 정확한 모델 데이터는 움직이는 차량의 주행성 분석을 위해 입력 조건으로 사용된다. 본 논문에서 우리는 하나의 GPS와 INS로부터 데이터를 결합한다. 독립된 모델 데이터는 자율주행 로봇의 시 분할 공간의 좌표를 결합한다. 본 논문에서는 공간에서의 정확한 조건들과 요구시간을 만족하는 월드 모델링 방법을 제안한다.

#unmanned vehicle #global positioning #World Modeling #Autonomous Navigation

참고문헌 (4)

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1. [학술대회논문] - J. Borenstein / 1990 / Tele autonomous Guidance for Mobile Robots / IEEE Trans. on System, Man, and Cybernetics

2. [학위논문] - E. Y. Park / 2004 / Design of Obstacle Detection and Avoidance Algorithm for Unmanned Vehicle System using ATV / 석사 / Kookmin Univ

3. [보고서] - DukSun. Yun / 2002 / The Control System Modeling and Experiment for the Tele-Operated Unmanned Vehicle

4. [기타자료] - H. S. Yu. / 2007 / Avoidance Algorithm and Extended Kalman Filter Design for Autonomous Navigation with GPS & INS Sensor System

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유환신

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