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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.12
- 수록면
- 324 - 331 (8page)
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초록· 키워드
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본 논문에서는 무인자동차의 자율주행을 위한 알고리즘을 제시하고 3차원 그래픽 시뮬레이션을 통하여 안정성 기반 자율주행 알고리즘의 성능을 검증하고자 한다. 제안된 자율주행 알고리즘은 주변 인접 차량의 위치, 속도, 가속도, 주행 차로 정보를 바탕으로 자율주행 차량과의 충돌가능성 및 충돌예측시간을 계산하여 최적의 안정 주로를 선택하고 이러한 주행 차로에 대한 주행 궤적을 생성하여 추종토록 함으로써 자율주행이 이루어지도록 한다. 본 논문에서는 제안된 자율주행 알고리즘을 검증하기 위하여 3차원 그래픽 시뮬레이션 환경을 구축하였으며 다차로, 다차량 주행 환경에서 몇 가지 가상 도로 환경을 구축하여 시뮬레이션 하였고 자율주행 차량의주행 궤적을 인접 주행차량의 주행 궤적과 비교 확인함으로써 알고리즘의 타당성을 검증하였다. 시뮬레이션 결과 제시된 안정성 기반 자율주행 알고리즘은 다차로, 다차량 주행 환경에서 주변 차량과 충돌 없이 안정적인주행 성능을 보여주는 것을 확인할 수 있었다.
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참고문헌 (10)
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José Santa / 2008 / Architecture and evaluation of a unified V2V and V2I communication system based on cellular networks / Computer Communications 31:2850~2861
A.D.Luca / 1998 / Feedback control of a nonholonimic car-like robot, Robot Motion Planning and Control, Lecture Notes in control and Information Science / Springer
K.Demirli / 2008 / Autonomous parallel parking of a car-like mobile robot by a neuro-fuzzy sensor-based controller / Fuzzy Sets and Systems
C.Blaschke / 2009 / Driver distraction based lane-keeping assistance / Transportation Research Part F:Traffic Psychology and Behaviour 12:288~299
Mohammad Eghtesad / 2004 / Experimental study of the dynamic based feedback linearization of an autonomous wheeled ground vehicle / Robotics and Autonomous Systems 47:47~63
A.D.Luca / 1998 / Feedback control of a nonholonimic car-like robot, Robot Motion Planning and Control, Lecture Notes in control and Information Science / Springer
K.Demirli / 2008 / Autonomous parallel parking of a car-like mobile robot by a neuro-fuzzy sensor-based controller / Fuzzy Sets and Systems
C.Blaschke / 2009 / Driver distraction based lane-keeping assistance / Transportation Research Part F:Traffic Psychology and Behaviour 12:288~299
Mohammad Eghtesad / 2004 / Experimental study of the dynamic based feedback linearization of an autonomous wheeled ground vehicle / Robotics and Autonomous Systems 47:47~63
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