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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
윤득선 (인제대학교 자동차.기계공학부) 유환신 (호원대학교 자동차.기계공학부)
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제11권 제4호
발행연도
2007.1
수록면
378 - 387 (10page)

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본 논문은 무인자동차의 자율주행 성능을 향상시키기 위한 알고리즘을 개발하고 이를 검증하여 정밀한 차량의 주행궤적을 수립할 수 있는 방법을 제시하였다. 무인자동차의 주행은 목표지점은 가지고 있으나 목표방향은 지정되지 않으므로 미래의 주행방향은 스스로 찾아야 한다. 따라서 확장형 칼만필터를 이용하여 주행 방향을 GPS와 INS로 연동함으로써 목표방향의 접근을 할 수 있으며 무인 주행 시에 발생할 수 있는 슬립과 횡방향의 이동에 취약한 기존의 무인 자율주행의 성능을 개선하기 위하여 슬라이딩 모드 제어기법을 이용하여 이를 극복하는 알고리즘을 개발하였다.
#unmanned vehicle #extended kalman filter #sliding mode control #autonomous navigation

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