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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2005.5
수록면
1,213 - 1,218 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2005

TDC 제어기의 개념을 이용한 2자유도 로봇의 새로운 PID 제어기 게인 튜닝 방법
이정완 ,  현병록 대한기계학회 춘추학술대회 2005.05 학술대회자료

1997

시간지연 제어기법에 기초한 PID 제어기 게인의 체계적 선정 방법
이정완 ,  박주이 ,  장평훈 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1997.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper suggested a new PID controller gain tuning method of 2-DOF robot manipulator. The proposed method is based on the concept of TDC. Based on the companion of discrete PID controller and TDC, a new design method for PID controller using the concept TDC. Through MATLAB simulation for the second order non-linear plant and experiment on 2-DOF robot, the effectiveness of the proposed method is confirmed. The proposed method could solve the problem of difficulty in gain tuning of existing PID controller. From the experiment on a robot position control, it has be shown that the proposed method may be effectively used in a real control system
#PID control #Time delay control #시간지연제어 #PID제어

목차

Abstract
1. 서론
2. 제어기의 유도 및 비교
3. 게인 선정방법
4. 로봇 제어 실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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이정완 ,  박주이 ,  장평훈 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1997 .10
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張平勳 ,  李政玩 전기학회논문지 1993 .10
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다중처리기를 갖는 고성능 범용제어기의 개발과 여유자유도 로봇 제어에의 응용
박주이 ,  장평훈 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 1993 .12
2자유도 PID 제어기의 RCGA기반 동조
황승욱 ,  송세훈 ,  김정근 외 3명 제어로봇시스템학회 논문지 2008 .09

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