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저자정보
宋承駿 (고려대학교) 朴埈佑 (국립암센터) 辛政昱 (국립암센터) 李德熙 (국립암센터) 金胤昊 (고려대학교) 崔載舜 (고려대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제57권 제3호
발행연도
2008.3
수록면
518 - 526 (9page)

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The fuzzy self-tuning PID controller is a PID controller with a fuzzy logic mechanism for tuning its gains on-line. In this structure, the proportional, integral and derivative gains are tuned on-line with respect to the change of the output of system under control. This paper deals with two types of fuzzy self-tuning PID controllers, rule-based fuzzy PID controller and learning fuzzy PID controller. As a medical application of fuzzy PID controller, the proposed controllers were implemented and evaluated in a laparoscopic surgery robot system. The proposed fuzzy PID structures maintain similar performance as conventional PID controller, and enhance the position tracking performance over wide range of varying input. For precise approximation, the fuzzy PID controller was realized using the linear reasoning method, a type of product-sum-gravity method. The proposed controllers were compared with conventional PID controller without fuzzy gain tuning and was proved to have better performance in the experiment.
#Position Control #Fuzzy Controller #PID Controller #Gain Tuning #Surgery Robot

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. Intelligent fuzzy PID 제어기의 설계
3. 실험
3. 결론
감사의 글
참고문헌
저자소개

참고문헌 (24)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - P.J. Gawthrop / 1990 / Automatic tuning of commercial PID controllers for single-loop and multi-loop applications / IEEE Control System Magazine 10 (1) : 34 ~ 42 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Q.G. Wang / 1999 / PID tuning for improved performance / IEEE Transactions on Control Systems Technology 7 (4) : 457 ~ 465 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Y. Nishikawa / 1984 / A methods for auto-tuning of PID control parameters / Automatica 20 (3) : 321 ~ 332 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - D.P. Atherton / 1999 / PID controller tuning / IEE Computing and Control Engineering Journal : 44 ~ 50 google schola 5. [단행본] - K.J. Astrom / 1988 / Automatic tuning of PID controllers / Instrument Society of America google schola

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