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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2004도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2004.4
수록면
929 - 933 (5page)

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A robot manipulator is usually operated in two modes: free motion and constraint motion according to the fact whether the robot comes into contact with the environment or not. At the moment of contact, impact occurs, and sometimes, it can possibly degrade the robot’s performance such as vibration and at worst, shortens its lifetime. In this article, a new proposed algorithm is described by introducing a command signal modification method on the basis of impedance control and a validity of the proposed algorithm is demonstrated by showing the simulation study.
#Impact(충격량) #collision(충돌) #Impedance control(임피던스 제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 충격 해석
3. 명령신호변환을 통한 충격량 감소
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

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