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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이희돈 (한양대학교) 유승남 (한양대학교) 이승훈 (한양대학교) 장재호 (한국생산기술연구원) 한정수 (한성대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제2호
발행연도
2009.2
수록면
176 - 183 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2009

인체 하지근력 지원용 착용형 로봇 개발
이희돈 ,  유승남 ,  이승훈 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2009.06 학술대회자료
상지 근력지원용 웨어러블 로봇을 위한 명령신호 생성 기법 개발
이희돈 ,  유승남 ,  이승훈 외 3명 제어로봇시스템학회 논문지 2009.02 학술저널

2008

인체 상지근력 지원을 위한 착용형로봇 개발 : Part Ⅱ. 명령신호 생성
이희돈 ,  유승남 ,  이승훈 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2008.06 학술대회자료

2007

상지 근력지원을 위한 웨어러블 로봇의 동작기법 개발
이희돈 ,  유승남 ,  한정수 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2007.06 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes command signal generating method for a wearable robot using the force as the input signal. The basic concept of this system pursues the combination of the natural and sophisticated intelligence of human with the powerful motion capability of the robot. We define a task for the command signal generation to operate with the human body simultaneously, paying attention to comfort and ease of wear. In this study, we suggest a basic exoskeleton experimental system to evaluate a HRI(Human Robot Interface), selecting interfaces of arm braces on both wrists and a weight harness on the torso to connect the robot and human. We develop the HRI to provide a command for the robot motion. It connects between the human and the robot with the multi-axis load-cell, and it measures the relative force between the human and the robot. The control system calculates the trajectory of end-effector using this force signal. In this paper, we verify the performance of proposed system through the motion of elbow E/F(Extension/Flexion), the shoulder ElF and the shoulder Ab/Ad (Abduction! Adduction).
#command signal #exoskeleton #HRI(Human-Robot Interface) #power assistive robot #wearable robot

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 근력지원용 웨어러블 로봇 시스템
Ⅲ. 근력지원용 웨어러블 로봇의 명령신호 생성
Ⅳ. 근력지원용 웨어러블 로봇 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - K. H. Low / 2005 / Development of NTU Wearable Exoskeleton System for Assistive Technologies / Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics & Automation : 1099 ~ 1106 google schola 2. [학술대회논문] - J. C. Perry / 2006 / Design of a 7 Degree-of-Freedom Upper-Limb Powered Exoskeleton / International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics : 805 ~ 810 google schola 3. [학술대회논문] - A. Chu / 2005 / On the Biomimetic Design of the Berkely Lower Extremity Exoskeleton(BLEEX) / Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics & Automation : 4345 ~ 4352 google schola 4. [학술대회논문] - Y. Sankai / 2006 / Leading Edge of Cyernics: Robot Suit HAL / Proceedings of SICE-ICASE International Joint Conference 2006 : 1 ~ 2 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - J. Rosen / 2007 / Upper Limb Powered Exoskeleton / International Journal of Humanoid Robotics 4 (3) : 529 ~ 548 google schola

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