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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문요약집
발행연도
2004.10
수록면
36 - 39 (4page)

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2006

원격조종 로봇의 안전한 물체 접근을 위한 제어기 구성
신완재 ,  박장현 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2006.04 학술저널

2004

로봇의 안전한 물체 접근을 위한 제어기 구성
신완재 ,  박장현 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004.10 학술대회자료

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A robot manipulator is usually operated in two modes: free motion and constraint motion depending on whether the robot comes into contact with the environment or not. At the moment of contact, impact occurs, and sometimes, it possibly degrade the robot’s performance by vibration and at worst, shortens its lifetime. In this article, a new proposed algorithm is described by introducing a command signal modification method on the basis of impedance control and a validity of the proposed algorithm is demonstrated by showing a simulation and an experiment.
#Impact(충격량) #Collision(충돌) #Impedance control(임피던스 제어) #Signal Modification(명령신호 변경)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 충격해석
3. 명령신호변환을 통한 충격량 감소
4. 시뮬레이션 및 실험
5. 결론
참고문헌

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신완재 ,  박장현 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2006 .04
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신완재 ,  박장현 대한기계학회 춘추학술대회 2004 .04

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-555-016720253