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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제23권 제4호
발행연도
2006.4
수록면
83 - 90 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2006

원격조종 로봇의 안전한 물체 접근을 위한 제어기 구성
신완재 ,  박장현 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2006.04 학술저널

2004

로봇의 안전한 물체 접근을 위한 제어기 구성
신완재 ,  박장현 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004.10 학술대회자료

초록· 키워드

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A robot manipulator is usually operated in two modes: free and constrained motion modes, depending on whether the robot is in contact with an environment or not. At the moment of contact, an impact occurs and can exert harmful effects to the robot or the object. In case of teleoperation, since a user may give an inadequately excessive velocity command to the slave due to insufficient visual information, the robot may collide the object with an excessive speed and it possibly deteriorates the robot's performance causing vibrations and at worst, shortens its lifetime by its fracture. In this article, a new algorithm is proposed by introducing a command signal modification method on the basis of impedance control and validity of the proposed algorithm is demonstrated by performing simulations and experiments.
#Impact(충격량) #Collision(충돌) #Impedance control(임피던스 제어) #Signal Modification(명령신호변경) #Teleoperation(원격제어)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 충격해석
3. 명령신호변환을 통한 충격량 감소
4. 시뮬레이션 및 실험
5. 결론
참고문헌

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