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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제22권 제7호
발행연도
2005.7
수록면
112 - 121 (10page)

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2005

도립진자형 이족보행로봇의 유연한 궤적 생성
강찬수 ,  노경곤 ,  공정식 외 1명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2005.07 학술저널

2003

도립 진자형 이족보행로봇을 위한 안정보행
강찬수 ,  노경곤 ,  김진걸 대한전기학회 학술대회 논문집 2003.11 학술대회자료
도립 진자형 이족보행로봇을 위한 안정보행
강찬수 ,  노경곤 ,  김진걸 대한전기학회 학술대회 논문집 2003.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper is concerned with smooth trajectory generation of biped robot which has inverted pendulum type balancing weight. Genetic algorithm is used to generate the trajectory of the leg and balancing weight. Balancing trajectory can be determined by solving the second order differential equation under the condition that the reference ZMP (Zero moment point) is settled. Reference ZMP effect on gait pattern absolutely but the problem is how to determine the reference ZMP. Genetic algorithm can find optimal solution under the high order nonlinear situation. Optimal trajectory is generated when use genetic algorithm which has some genes and a fitness function. In this paper, minimization of balancing joints motion is used for the fitness function and set the weight factor of the two balancing joints at the fitness function. Inverted pendulum type balancing weight is very similar with human and this model can be used for humanoid robot. Simulation results show ZMP trajectory and the walking experiment made on the real biped robot IWR-IV.
#ZMP(균형점) #Balancingjoint(균형관절) #Genetic algorithm(유전 알고리즘)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 이족보행로봇의 모델링
3. 유전 알고리즘의 적용
4. 모의실험 결과
5. 보행실험 결과
6. 결론
후기
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