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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.29 No.4
- 발행연도
- 2012.4
- 수록면
- 417 - 425 (9page)
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This paper presents reference ZMP trajectory generation and implementation for a biped robot via linear inverted dumbbell model (LIDM), which can consider the effect of external momentum on the center of mass (COM) of robot. Based on a reference ZMP trajectory derived by using LIDM, a base trajectory is proposed not only to make the locomotion of robot similar to that of human but also to facilitate its implementation and tuning. In order to realize a dynamic walking using the proposed trajectory, compliance, impedance and ZMP tracking controllers are adopted together. Extensive experiments show that the proposed locomotion of a biped robot is stable and also, similar to that of human. Further researches on balance recovery of a biped robot will be carried out to guarantee its robust locomotion in combination with the proposed trajectory.
목차
1. 서론
2. 로봇 모델링 및 ZMP 궤적 생성
3. ZMP 궤적 기반의 로봇 보행 궤적 생성
4. 로봇의 동적 보행을 위한 제어기 설계
5. 실험 및 토의
6. 결론
참고문헌
참고문헌 (4)
참고문헌 신청
강찬수, 노경곤, 공정식, 김진걸. 도립진자형 이족보행로봇의 유연한 궤적 생성. Journal of the Korean Society for Precision Engineering. 2005
김병현, 한영준, 한헌수. 인간의 COG 궤적의 분석을 통한 5-link 이족 로봇의 보행 패턴 생성. 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용. 2009
박진희, 김현술, 권상주. 발가락과 뒤꿈치 조인트를 갖는 유연한 로봇 발 설계. Journal of the Korean Society for Precision Engineering. 2011
신현식, 박종현, 권오흥. 의사-임피던스 모델을 이용한 비평탄면에서의 2족보행로봇의 보행. 대한기계학회 논문집 A권. 2010
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