2 족 로봇을 위한 선형 역진자 모델 기반의 토크 효율적인 걸음새 생성

신혁기; 김병국

추천

검색

질문

자료유형: 학술대회자료

저자정보: 신혁기 (KAIST) 김병국 (KAIST)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의

발행연도: 2009.9

수록면: 205 - 210 (6page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

This paper deals with walking reference trajectory generation techniques that is a key problem for stable locomotion of biped robots. In most studies based on the Linear Inverted Pendulum Model (LIPM) that widely employed in the full actuated-biped robot walk, the Zero-Moment-Point (ZMP) reference during a single-support phase is kept fixed in the center of the sole of the supporting foot. This approach makes the robot walk with the most stable condition but lacks naturalness and efficiency, in that, the ZMP in the human walk moves on the foot contact area. This paper propose a torque-efficient reference trajectory generation algorithm that ZMP references which move on the stable region in contact polygon, to minimize the input torques for all joints of a 12 DOF biped robot. Simulation results indicate that the variable ZMP references result in more torque-efficient gait.

#Biped robots #locomotion #Zero- Moment-Point #torque-efficient gait

참고문헌 (0)

참고문헌 신청

참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

신혁기

소속기관 한국과학기술원

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 3 이용수 506

김병국

소속기관 한국과학기술원

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 10% 공학 > 재료·에너지공학 > 기타 재료·에너지공학

논문수 85 이용수 4,082

이 논문과 함께 이용한 논문

인간의 보행 패턴 분석을 통한 최적의 보행 제어 인자 추출에 대한 연구

하승석 , 한영준 , 한헌수 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2007 .04

이륜 역진자 로봇의 각도 및 속도 제어를 위한 신경회로망 PID 제어기

김영두 , 안태희 , 정건우 외 1명 한국정보통신학회논문지 2011 .09

바이페드 로봇의 경사면 전방향 보행을 위한 궤적 생성 방법

황성욱 , 조재욱 , 연제성 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2012 .11

밸런싱 로봇 제어

민형기 , 김지훈 , 윤주한 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2010 .12

비행체 시간지연을 고려한 정밀경로추종 PID 제어기법

이인석 , 박상혁 , 이경호 한국항공우주학회지 2011 .07

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000847133

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (0)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)