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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.11
수록면
7 - 12 (6page)

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We have been developing an underwater robot for harbour construction using a parallel mechanism. The robot is attached to the rope of a crane, which carries a large stone to the undersea. The robot's yaw and pitch are controlled by hydraulic cylinders but its roll is uncontrollable. We mount thrusters to rotate the robot in CW or CCW. This paper presents a model based-controller to control the robot's roll. We develop the dynamic model to describe the robot's rolling by a second order system and identify the model parameters by a least square method. PD controller is implemented with the dynamic model which computes the required control input to compensate disturbances. This paper introduces the underwater robot system and presents the experimental results of the proposed controller.
#Model-based controller(모델-베이스 제어기) #Thruster(추진기) #Underwater robot(수중로봇) #Parallel-Typed Manipulator(병렬기구 매니플레이터) #Armor stone(피복석) #Harbor construction(항만공사)

목차

Abstract
1. 서론
2. 수중로봇시스템
3. 수중로봇의 동적 모델링과 제어
4. 실험결과
5. 결론
후기
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