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논문 기본 정보

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한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 韓國情報技術學會論文誌 第5卷 第2號
발행연도
2007.6
수록면
202 - 208 (7page)

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본 논문에서는 2자유도를 갖는 차동 구륜이동로봇의 기구학적 모델링과 궤적추적을 다룬다. 좌표변환 행렬과 미분을 이용하여 기구학 운동방정식을 유도하며, 자코비안 변환행렬을 이용하여 구륜속도를 본체속도로 변환한다. 구륜속도를 구동/비구동성분과 감지/비감지 성분으로 구분하여 정기구학 및 역기구학을 유도한다.
본 논문에서 제시된 기법들의 유효성을 입증하기 위해 2 자유도 차륜 구동이동로봇에 대한 실험을 수행하고 그 결과를 제시한다.
#Kinematic modeling #Backstepping method #Different wheeled-mobile robot

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. WMRs의 기구학적 모델링
Ⅲ. 실험 및 고찰
Ⅳ. 결론
참고문헌
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