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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.12
- 수록면
- 1,145 - 1,151 (7page)
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Kinematic modeling is a prerequisite for motion planning and the control of mobile robots. In this paper, we proposed a new method of kinematic modeling for a type of mobile robot based on differential motion transformation. The differential motion implies a small translation and rotation in three-dimensional space in a small time interval. Thus, transformation of the differential motion gives the velocity relationship, i.e., Jacobian between two coordinate frames. Since the theory of the differential motion transformation is well-developed, it is useful for the systematic velocity kinematic modeling of mobile robots. In order to show the validity for application of the differential motion transformation, we obtained velocity kinematic models for a type of exemplar mobile robot including spherical ballbots.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 좌표계 사이의 미소운동 변환
Ⅲ. 미소운동 변환을 이용한 이동로봇의 기구학
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - D. Shin / 2002 / Generalized kinematics modeling of wheeled mobile robots / Journal of the Korean Society of Precision Engineering 19 (5) : 118 ~ 125
2. [보고서] - P. Muir / 1986 / Carnegie Mellon University
3. [학술대회논문] - P. Muir / 1987 / Kinematic modeling for feedback control of an omnidirectional wheeled mobile robot / Proc. Of IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation : 1772 ~ 1778
4. [학술대회논문] - D. Shin / 2001 / Velocity kinematic modeling for wheeled mobile robot / Proc. of the 2001 IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation : 3516 ~ 3522
6. [학술대회논문] - T. Lauwers / 2006 / A dynamically stable single-wheeled mobile robot with inverse mouse-ball drive / Proc. IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation
2. [보고서] - P. Muir / 1986 / Carnegie Mellon University
3. [학술대회논문] - P. Muir / 1987 / Kinematic modeling for feedback control of an omnidirectional wheeled mobile robot / Proc. Of IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation : 1772 ~ 1778
4. [학술대회논문] - D. Shin / 2001 / Velocity kinematic modeling for wheeled mobile robot / Proc. of the 2001 IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation : 3516 ~ 3522
6. [학술대회논문] - T. Lauwers / 2006 / A dynamically stable single-wheeled mobile robot with inverse mouse-ball drive / Proc. IEEE Int’l Conf. on Robotics and Automation
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