구륜이동로봇의 모델링과 Time-Scaling 기법을 이용한 경로추적

김종수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김종수 (상지대학교컴퓨터정보공학부)

저널정보: 한국컴퓨터산업교육학회 컴퓨터산업학회논문지 컴퓨터산업학회논문지 제5권 제9호

발행연도: 2004.1

수록면: 993 - 1,004 (12page)

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본 논문에서는 구동토크의 제약을 갖는 4륜 2자유도 구륜이동로봇의 기구학 및 동력학 모델링과 경로추적을 다룬다. 유도된 기구학 모델을 이용하여 구륜이퐁로봇의 가제어성을 조사한다. 순간일치좌표계와 힘/토크의 전파, 뉴튼의 평형법칙을 이용하여 동려학 모델을 유도한다. 역동력학에 의해 산출된 구동토크가 한계 구동토크를 초과할 경우, time-scaling 기법을 이용하여 기준제적을 수정함으로써 구륜이동로봇이 기준경로를 추적하도록 한다. 제어기는 모델링 불확실성과 측정 잡음 등으로 인하여 발생하는 오차를 보상하도록 설계한다. 또한 본 논문에서 제시된 기법의 유효성을 입증하기 위해 모의실험을 수행하고 그 결과를 제시한다.

#wheeled-mobile robots #kinematic and dynamic modeling #time-scaling #modification of the planned trajectory

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