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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2005년도 추계학술대회 논문요약집
발행연도
2005.10
수록면
409 - 412 (4page)

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2005

초음파 확률격자지도에 기반을 둔 자율이동로봇의 위치추정
이유철 ,  이세진 ,  조동우 외 2명 대한전기학회 학술대회 논문집 2005.10 학술대회자료
초음파 확률격자지도에 기반을 둔 자율이동로봇의 위치추정
이유철 ,  이세진 ,  조동우 외 2명 대한전기학회 학술대회 논문집 2005.10 학술대회자료
음향학에 기반한 자율이동로봇의 초음파 확률격자지도 작성
이유철 ,  이세진 ,  임종환 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2005.10 학술대회자료

초록· 키워드

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The sonar sensors can be divided into a piezo type and an electrostatic type according to a principle of an operating system. The electrostatic type of a sonar sensor is used for map building in this paper. If we know the characteristics of sonar sensor, we can derive the ultrasonic pressure equation from an acoustics theory. We, therefore, developed Ultrasonic Pressure Probabilistic Model (UPPM) to consider the sound pressure in the probability updating process. In this paper, we found that the quality of the resulting probability map is considerably improved, through combining the UPPM with the grid-based mapping algorithm.
#Ultrasonic Pressure(초음파 압력) #Acoustics(음향학) #Grid-based Mapping(격자지도작성) #Mobile Robot(이동로봇)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 초음파 센서와 확률지도
3. 음향학에 기반한 초음파센서 확률모델
4. 실험결과 및 결론
후기
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