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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국기계기술학회 한국기계기술학회지 한국기계기술학회지 제14권 제1호
발행연도
2012.1
수록면
45 - 52 (8page)

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이동로봇의 동시적 위치추정 및 지도작성을 위한 데이터 교합에 관하여
이세진 로봇과 인간 2022.07 학술저널

2017

이동 로봇의 확장 칼만 필터 기반 위치 추정을 위한 새로운 형태의 초음파 센서 배열
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초록· 키워드

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This paper shows how effectively sonar data can be worked with approaches suggested for the indoor SLAM (Simultaneous Localization And Mapping). A sonar sensor occasionally provides wrong distance range due to the wide beam width and the specular reflection phenomenon. To overcome weak points enough to use for the SLAM, several approaches are proposed. First, distance ranges acquired from the same object have been stored by using the FPA (Footprint-association) model, which associates two sonar footprints into a hypothesized circle frame. Using the Least Squares method, a line feature is extracted from the data stored through the FPA model. By using raw sonar data together with the extracted features as observations, the visibility for landmarks can be improved, and the SLAM performance can be stabilized. Additionally, the SP (Symmetries and Perturbations) model, a representation of uncertain geometric information that combines the probability theory and the theory of symmetries, is applied in this paper. The proposed methods have been tested in a real home environment with a mobile robot.
#Feature Extraction #형상 추출) #Simultaneous Localization and Mapping #동시적 위치추정 및 지도작성) #Sonar Data #초음파 데이터) #Grid Map #격자지도) #Map Management #지도 관리)

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A. Elfes / 1985 / High resolution maps from wide angle sonar / IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation : 116 ~ 121 google schola A. J. Davison / 2003 / Real-time simultaneous localization and mapping with a single camera / IEEE Intl. Conf. on Computer Vision 2 : 1403 ~ 1410 google schola D.-W. Cho / 1990 / Certainty grid representation for robot navigation by a Bayesian method / Robotica 8 : 159 ~ 165 google schola J. D. Tardos / 2002 / Robust Mapping and Localization in Indoor Environments Using Sonar Data / The Intl. Journal of Robotics Research 21 (4) : 311 ~ 330 google schola J. H. Lim / 1994 / Map construction, exploration, and position estimation for an autonomous mobile robot using sonar sensors / 박사 / Pohang Institute of Science and Technology google schola

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