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저자정보
Shun-Hung Chen (National Cheng Kung University) Jyh-Ching Juang (National Cheng Kung University) Sin-Hwa Su (National Cheng Kung University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
545 - 550 (6page)

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This paper presents a backstepping control method using sum of squares (SOS) technique to synthesize a nonlinear controller for a three wheels omni-directional mobile robot. The characteristic of strict-feedback systems is also applied to construct the backstepping controller. The controller design satisfies the Lyapunov direct method and LaSalle-Yoshizawa theorem so that the stability of control systems can be assured. Subsequently, the sum of squares conditions are developed to constraint the performances such that the backstepping controller is optimal. Computer simulations and experimental results for mobile robots demonstrate the effectiveness of the proposed backstepping controller.

목차

Abstract
I. INTRODUCTION
II. DYNAMIC MODEL OF THE MOBILE ROBOT
III. BACKSTEPPING DESIGN USING SUM OF SQUARES TECHNIQUE
IV. SIMULATION RESULTS
V. EXPERIMENTAL RESULTS
VI. CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGMENT
REFERENCES

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