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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제28권 제12호
발행연도
2004.12
수록면
1,833 - 1,844 (12page)

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A controller is proposed for the robust backstepping control of a class of nonlinear multiple-input multiple-output (MIMO) systems which can be converted to a strict feedback form. The proposed robust backstepping control scheme follows a systematic procedure for the design of control laws and uses time delay estimation (TDE) to estimate the uncertainties such as parameter variations, unknown disturbances, and unmodeled dynamics, etc. The proposed controller can be also applied to nonlinear MIMO systems with unmatched uncertainties. Stability analysis of the closed-loop system which contains the plant and the proposed controller is also studied and hereby a sufficient stability condition for the closed-loop system is proposed. The simulation results show that the control scheme works well with uncertainties and the proposed stability condition is valid. The controller is experimentally verified on a single-link flexible arm to show the effectiveness of the proposed scheme in the complicated systems with uncertainties.

목차

Abstract

1. 서론

2. 이론적 배경

3. 시간 지연 추정을 이용한 강인 Backstepping 제어기 설계 및 해석

4. 모의 실험

5. 실험

6. 결론

후기

참고문헌

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
, 1990 , A Time Delay Controller for Systems with Unknown Dynamics 112 (1) : 133 ~ 142 google schola , 1995 , Nonlinear and Adaptive Control Design google schola , 1991 , Systematic Design of Adaptive Controllers for Feedback Linearizable Systems 36 : 1241 ~ 1253 google schola , 1992 , Adaptive Nonlinear Control without Overparameter-ization 19 : 177 ~ 185 google schola , 1995 , Adaptive Nonlinear Design with Controller-Identifier Separation and Swapping 40 : 426 ~ 440 google schola

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