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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2006.8
- 수록면
- 880 - 888 (9page)
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This paper presents the sliding mode control with the perturbation estimator for a nonlinear control system in the presence of perturbations including external disturbances, unpredictable parameter variations, and unstructured dynamics. The proposed perturbation estimator is based on the Recursive Linear Smoothed Newton predictive algorithm so that it is effective to attenuate an undesired noise in high frequency band and to predict the present perturbation signal from the previous ones. Compared to conventional sliding mode control (SMC) and sliding mode control with perturbation estimation (SMCPE) introduced by Elmali and Olgac, the control algorithm proposed in this study can offer better tracking control performances and more feasible estimation characteristics. The effectiveness and superiority of the proposed control strategy are demonstrated by a series of simulations on the position tracking control of a simple two-link robot manipulator subject to velocity feedback signals including white noises.
목차
Abstract
1. 서론
2. 기존의 SMC와 SMCPE
3. RLSN 예측기 기반 섭동 추정기
4. 로봇 매니퓰레이터 위치 추종제어
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (19)
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Kim, N. I., Lee, C. W., and Chang, P. H., 1998, “Sliding Mode Control with Perturbation Estimation: Application to Motion Control of Parallel Manipulator,” Control. Eng. Practice, Vol. 6, No. 11, pp. 1321~1330.
Chen, J. W., Choi, S. B., Song, H. J., and Ham, J. H., 2004, “Position Control of an AC Servo Motor Using Sliding Mode Controller with Disturbance Estimator,” Int. J. Precis. Eng. Manuf., Vol. 5, No. 4, pp. 14~20.
Song, G., Longman, R. W., and Mukherjee, R., 1999, “Integrated Sliding-Mode Adaptive-Robust Control,” IEE Proc.-Control Theory and Appl., Vol. 146, No. 4, pp. 341~347.
Roh, Y. H., and Oh, J. H., 2000, “Sliding Mode Control with Uncertainty Adaptation for Uncertain Input-Delay Systems,” Int. J. Control, Vol. 73, No. 13, pp. 1255~1260.
Lee, S. M. and Lee, B. H., 1999, “A Discrete-Time Sliding Mode Controller and Observer with Computation Time Delay,” Control Eng. Practice, Vol. 7, No. 8, pp. 943~955.
Chen, J. W., Choi, S. B., Song, H. J., and Ham, J. H., 2004, “Position Control of an AC Servo Motor Using Sliding Mode Controller with Disturbance Estimator,” Int. J. Precis. Eng. Manuf., Vol. 5, No. 4, pp. 14~20.
Song, G., Longman, R. W., and Mukherjee, R., 1999, “Integrated Sliding-Mode Adaptive-Robust Control,” IEE Proc.-Control Theory and Appl., Vol. 146, No. 4, pp. 341~347.
Roh, Y. H., and Oh, J. H., 2000, “Sliding Mode Control with Uncertainty Adaptation for Uncertain Input-Delay Systems,” Int. J. Control, Vol. 73, No. 13, pp. 1255~1260.
Lee, S. M. and Lee, B. H., 1999, “A Discrete-Time Sliding Mode Controller and Observer with Computation Time Delay,” Control Eng. Practice, Vol. 7, No. 8, pp. 943~955.
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