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논문 기본 정보

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저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제26권 제9호
발행연도
2002.9
수록면
1,859 - 1,865 (7page)

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In the conventional sliding mode control technique, a priori knowledge of the bound of external disturbances or/and parameter uncertainties is required to assure control ro bustness. This, however, may not be easy to obtain in practical situation. This work presents a novel methodology, a sliding mode controller with perturbation estimator, which offers a robust control performance without a priori knowledge about the perturbations (disturbances and parameter uncertainties). The proposed technique is featured by an integrated average value of the imposed perturbation over a certain sampling period. In order to demonstrate the effectiveness of the proposed methodology, a two-link robotic system is adopted and its position control performance is evaluated. In addition, a comparative work between the conventional technique and the proposed one is undertaken.

목차

Abstract

1.서론

2.SMCPER 의 설계

3.로봇 위치 제어에 적용

4.시뮬레이션 결과 및 고찰

5.결론

참고문헌

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