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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.11
- 수록면
- 27 - 35 (9page)
- DOI
- 10.14801/kiitr.2013.11.11.27
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본 연구에서는 출력 궤환 선형화 방식을 토대로 한 로봇 추종 제어기를 제안한다. 로봇 비선형 시스템의 상대 차수는 p = r<SUB>1</SUB>?+ r<SUB>n</SUB> ≤ n로 가정했다. 슬라이딩 모드 섭동 관측기는 외란, 시스템의 비선형성, 시스템 모델에서 고려되지 않은 동력학을 포함하는 시스템 섭동과 측정 불가능한 상태들을 추정하기 위해서 설계 되었다. 섭동 관측기의 사용은 관절 각도의 피드백에 의해 고도로 결합 된 비선형 로봇 매니퓰레이터 시스템을 입·출력 선형화 방법에 의해서 선형화하고 비 간섭 화 할 수 있도록 한다. 제안된 제어기 설계는 정확한 로봇 매니퓰레이터의 모델을 필요로 하지 않는다. 제안된 제어기는 2 링크 로봇 매니퓰레이터에 적용 하였으며, 시뮬레이션 결과는 로봇의 페이로드를 변화시킴으로서 제안된 슬라이딩 모드 관측기를 토대로 한 추종 제어기의 효율성을 보여 준다.
목차
Abstract
요약
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Feedback Linearization for Nonlinear Systems
Ⅲ. Output Feedback Linearization for Robot Manipulators
Ⅳ. Tracking Controller Design
Ⅴ. Simulations
Ⅵ. Conclusions
References
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
1. [단행본] - Mark W. Spong / 1996 / Control of Robots and Manipulators / CRC press, Inc : 1339 ~ 1351
2. [단행본] - Isidori A / 1995 / Nonlinear Control Systems, New York / Springer-Verlag : 5 ~ 13
3. [학술대회논문] - E. S. Choi. / 2000 / Position Control of Uncertain Robot Manipulators with Friction using Output Feedback Controller / Proceedings of the Sith International Conference on Control, Automation, Robotics, and Vision, Singapore : 876 ~ 881
4. [학술대회논문] - Y. Bestaoui. / 1995 / A sensitivity analysis of the computed torque technique / Journal of Dynamics system, measurement and control, Trans ASME : 133 ~ 142
5. [학술지(정기간행물)] - K. M. Im. / 2003 / Robust control for nonlinear dynamic systems / International Journal Applied Electromagnetics and Mechanics 18 : 93 ~ 101
2. [단행본] - Isidori A / 1995 / Nonlinear Control Systems, New York / Springer-Verlag : 5 ~ 13
3. [학술대회논문] - E. S. Choi. / 2000 / Position Control of Uncertain Robot Manipulators with Friction using Output Feedback Controller / Proceedings of the Sith International Conference on Control, Automation, Robotics, and Vision, Singapore : 876 ~ 881
4. [학술대회논문] - Y. Bestaoui. / 1995 / A sensitivity analysis of the computed torque technique / Journal of Dynamics system, measurement and control, Trans ASME : 133 ~ 142
5. [학술지(정기간행물)] - K. M. Im. / 2003 / Robust control for nonlinear dynamic systems / International Journal Applied Electromagnetics and Mechanics 18 : 93 ~ 101
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