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자료유형
학술저널
저자정보
Minh-Thien Tran (Pukyong National University) Kyong-Hyon Kim (Pukyong National University) Hwan-Cheol Park (Pukyong National University) Young-Bok Kim (Pukyong National University)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 동력시스템공학회지 제24권 제2호
발행연도
2020.4
수록면
53 - 63 (11page)
DOI
10.9726/kspse.2020.24.2.053

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In this article, the adaptive super-twisting sliding mode control is designed and applied for three degrees of freedom robot with unknown perturbation model of the system. This method combines an advanced property of adaptive law and the high order super-twisting sliding mode control to enhance the sliding manifold surface which can reach the equilibrium point in the shorter time. Likewise, the stability and estimation of the unknown perturbations of the controlled system are satisfied by Lyapunov stability theory and Moreno"s theorem. The effectiveness of adaptive super-twisting sliding mode control in unknown perturbation of the system is verified by comparing with the general super-twisting sliding mode control method. Therefore, a comparison results of both controllers via simulation are implemented. Also, the root mean square error is calculated for evaluation of the both controller"s tracking performances.
#Super-twisting #Adaption #Sliding mode control #Unknown perturbation #Lyapunov stability theory

목차

Abstract
1. Introduction
2. System Modeling Equation with Unknown Perturbations
3. Super-Twisting Sliding Mode Control Design
4. Adaptive Super-Twisting Sliding Mode Control Design
5. Simulation results
5. Conclusions
References

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
C. Edwards / 1998 / Sliding mode control theory and applications / T. J. International Ltd google schola Sarah K. Spurgeon / 2008 / Sliding mode observers: a survey / International Journal of Systems Science 39(8):751~764 Crossref L. Fridman / 2011 / Sliding modes after the first decade of the 21st century / Springer google schola J. Rivera / 2011 / Sliding mode control / InTech google schola A. Bacciotti / 2005 / Liapunov functions and stability in control theory / Springer google schola

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