해저 집광차량의 위치 추정을 위한 확장 칼만 필터 알고리즘

원문철; 차혁상; 홍섭

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 원문철 차혁상 홍섭

저널정보: 한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제19권 제2호

발행연도: 2005.4

수록면: 82 - 89 (8page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

This study deals with the development of the extended Kalman filter(EKF) algorithm for the localization of underwater mining vehicles. Both simulation and experimental studies in a test bed are carried out. For the experiments, a scale down tracked vehicle is run in a soil bin containing cohesive soil of bentonite-water mixture. To develop the EKF algorithm, we use a kinematic model including the inner/outer track slips and the slip angle for the vehicle. The measurements include the inner and outer wheel speeds from encoders, the heading angle from a compass sensor and a fiber optic rate gyro, and x and y coordinate position values from a vision system. The vision sensor replaces the LBL(Long Base Line) sonar system used in the real underwater positioning situations. Artificial noise signals mimicking the real LBL noise signal are added to the vision sensor information. To know the mean slip values of the tracks in both straight and cornering maneuver, several trial running experiments are executed before applying the EKF algorithm. Experimental results show the effectiveness of the EKF algorithm in rejecting the sensor measurements noise. Also, the simulation and experimental results show close correlations.

#EKF(Extended Kalman Filter) 확장 칼만 필터 #Tracked Vehicle 궤도차량 #Localization of Underwater Mining Vehicle 해저주행차량 위치추정

참고문헌 (5)

참고문헌 신청

[학술지(정기간행물)] - / 2003 / 직교행렬 실험계획법에 의한 해저연약지반 선회성능실험 연구

[학술지(정기간행물)] - / 1999 / . Modelling and Control of Tracked Vehicles

[학술지(정기간행물)] - / 1978 / Computing Integrals Involving the Matrix Exponential ac-23

[학술지(정기간행물)] - / 1999 / Combined Doppler / LBL Based Navigation of Underwater Vehicles 11th International Symposium on Untethered Submersile Technology

[학술지(정기간행물)] - / 1997 / . Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

차혁상

소속기관 한국해양공학회

주요연구분야 공학 > 조선해양공학

논문수 1 이용수 91

홍섭

소속기관 한국해양과학기술원 부설 선박해양플랜트연구소

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 조선해양공학

논문수 80 이용수 6,941

이 논문과 함께 이용한 논문

확장칼만필터를 이용한 무인잠수정의 3차원 위치평가

임종환 , 강철웅 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2004 .07

무인 잠수정 3자유도 운동 실험에 대한 무향 칼만 필터 기반 SLAM기법 적용

황아롬 , 성우제 , 전봉환 외 1명 한국해양공학회지 2009 .04

칼만필터를 이용한 부유체운동의 최적제어

이판묵 , 이상무 , 홍사영 한국해양공학회지 1988 .12

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-559-015531843

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (5)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)