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저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제2권 제2호
발행연도
1988.12
수록면
37 - 45 (9page)

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A dynamically positioned vessel must be capable of maintaining a specified position and direction by controlling the thruster devices. The motions of a vessel are often assumed to the sum of low frequency(LF) motions and high frequency(HF) motions. The former is mainly due to wind, current and second order wave forces, while the latter is mainly due to first order wave forces. In order to avoid the high frequency thruster modulation, the control system must include filters to estimate the low frequency motions from the measured motion signals. This paper presents a control system based on Kalman filtering technique and optimal control theory. Using the combined Kalman filter, LF motion estimates and HF ones are achieved from the motion measurement of the vessel. The estimated low frequency motions are used as inputs to the dynamic positioning system. The thruster modulation is minimized using the optimal control theory; Linear Quadratic Gaussian(LQG) controller. The performances of the Kalman filter and the dynamic positioned vessel are investigated by computer simulation.
#Dynamic Positioning System(자동위치확보장치) #Kalman Filter(칼만필터) #Optimal Control(최적제어) #LQG Controller(LQG 제어기) #shaping Filter(형상필터) #Motion Estimate(운동추정)

목차

Abstract
1. 서론
2. 부유체의 운동방정식
3. 칼만필터를 이용한 상태변수 추정
4. 제어시스템 설계
5. 고찰
6. 결론
7. 후기
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