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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.4
- 수록면
- 345 - 354 (10page)
이용수
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본 논문에서는 키넥트센서(Kinect sensor)와 확장칼만필터(Extended Kalman Filter : EKF)를 이용하여 사람과 로봇간의 상대위치 및 각도와 상대속도를 실시간으로 추정하는 알고리즘을 제안한다. 또한, 다양한 이동모드에 따른 모바일로봇의 사람과의 근접동반이동 제어를 수행한다. HOG 및 SVM을 이용한 사람 두부 및 어깨 검출 알고리즘을 통해 사람을 검출하고, 키넥트센서의 정보를 이용해 EKF 알고 리즘을 거쳐 사람과 로봇간의 상대위치 및 속도를 추정한다. EKF 알고리즘의 결과를 이용해 실내 환경에서 사람과 같이 근접동반주행을 하기 위한 다양한 모드의 제어 실험을 수행한다. 또한, 모션캡처장비(VICON)를 이용해 알고리즘의 정확도를 검증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 시스템 및 알고리즘 개요
3. 사람과 로봇간 상대위치 및 속도 추정
4. 모바일로봇의 동반주행 알고리즘
5. 이동모드간의 전환제어
6. 결론 및 분석
참고문헌
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
1. [인터넷자원] - / / http://www.care-o-bot.de/
2. [인터넷자원] - / / http://accompanyproject.eu/
3. [인터넷자원] - / / http://www.microsoft.com/en-us/kinectforwindows/
4. [인터넷자원] - / / TurtleBot
5. [학술대회논문] - Roh, H. K / 2001 / Multiple People Tracking Using an Appearance Model Based on Temporal Color / Proc. Int. Conf.On Pattern Recognition 4 : 643 ~ 646
2. [인터넷자원] - / / http://accompanyproject.eu/
3. [인터넷자원] - / / http://www.microsoft.com/en-us/kinectforwindows/
4. [인터넷자원] - / / TurtleBot
5. [학술대회논문] - Roh, H. K / 2001 / Multiple People Tracking Using an Appearance Model Based on Temporal Color / Proc. Int. Conf.On Pattern Recognition 4 : 643 ~ 646
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