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In order to reject the steady-state tracking error, it is common to introduce integral compensators in servosystems for constant reference signals. However, if the mathematical model of the plant is exact and no disturbance input exists, the integral compensation is not necessary.
From this point of view, a two-degree-of-freedom(2DOF) servosystem has been proposed, in which the integral compensation is effective only when there is a modeling error or a disturbance input.
The present paper considers a robust stability of this 2DOF servosystem with nonlinear type uncertainty in the system, and a robust stability condition for the servosystem is introduced. This result guarantees that if the plant uncertainty is in the permissible set defined by the condition, gain tuning can be carried out to suppress the influence of the plant uncertainties and disturbance inputs.
From this point of view, a two-degree-of-freedom(2DOF) servosystem has been proposed, in which the integral compensation is effective only when there is a modeling error or a disturbance input.
The present paper considers a robust stability of this 2DOF servosystem with nonlinear type uncertainty in the system, and a robust stability condition for the servosystem is introduced. This result guarantees that if the plant uncertainty is in the permissible set defined by the condition, gain tuning can be carried out to suppress the influence of the plant uncertainties and disturbance inputs.
목차
Abstract
1. 서론
2. 문제의 정식화
3. 서보계의 강인한 안정성과 적분보상 게인
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
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