직동외란의 효율적 억제기능을 갖는 서보계 설계법에 관한 연구

이동훈; 수메이야 샤키르; 박환철; 김영복; 김형진

doi:10.9726/kspse.2020.24.3.104

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이동훈 (부경대학교) 수메이야 샤키르 (부경대학교) 박환철 (부경대학교) 김영복 (부경대학교) 김형진 (삼성전자)

저널정보: 한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 동력시스템공학회지 제24권 제3호

발행연도: 2020.6

수록면: 104 - 112 (9page)

DOI: 10.9726/kspse.2020.24.3.104

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This paper presents an interference disturbance compensation method for the connected system. The disturbance is generated from the system motion such that it directly affects the relative motion. For example, in the robot system, the arm motions influence each other because the arms are connected in series. If we design a servosystem for controlling the robot motions including arm angle, the interference disturbance should be carefully considered. The reason for this is that it influences and works as the disturbance which degrades the tracking performance. Therefore, the authors developed a novel interference disturbance rejecting method by simple feedforward control strategy based on the framework of robust servosystem design. By applying the proposed method to a 2DOF robot system, its effectiveness was evaluated.

#Interference disturbance #Relative motion #Robot system #Servosystem #Rejecting #Feedforward

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Dac-Chi Dang / 2015 / Accurate motion regeneration technique with robust control approach / Science and Technology Development Journal 18(3):183~191

Manh-Son Tran / 2017 / Robot Motion Regeneration based on Independent Arm Control System Design Method / 동력시스템공학회지 21(1):30~36

만손트란 / 2017 / 기어 백래쉬로 인한 응답지연 및 추종오차 억제방안에 관한 연구 / 동력시스템공학회지 21(4):77~83

C. H. Kang / 2012 / Current Status of EOTS for Fighter and Its Technical Trends / Proceedings of KSAS Conference :693~698

임정빈 / 2013 / 외부짐발 선구동에 의한 EOTS의 기동성 개선 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19(10):873~878

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