이족 로봇의 위치 이동: 정보행 대 동보행

임승철; 고인환

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자료유형: 학술저널

저자정보: 임승철 고인환

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제30권 제6호

발행연도: 2006.6

수록면: 643 - 652 (10page)

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This paper is concerned with computer simulations of a biped robot walking in static and dynamic gaits. To this end, a three-dimensional robot is considered possessing a torso and two identical legs of a typical design. For such limbs, a set of inverse kinematic solutions is analytically derived between the torso and the feet. Specific walking patterns are off-line generated meeting stability based on the VPCG or ZMP condition. Subsequently, to verify whether the robot can walk as planned in the presence of mass and ground effects, a multi-body dynamics CAE code has been applied to the resulting joint motions determined by inverse kinematics. As a result, the key parameters to successful gaits could be identified including inherent characteristics as well. Upon comparisons between the two types of gaits, dynamic gaits are concluded more desirable for larger humaniods.

#Walking Pattern Generation(보행패턴 발생) #Inverse Kinematics(역기구학) #Stability(안정성) #ZMP(영 모멘트 점) #Actuator Specification(작동기 사양) #Humanoid(인간형 로봇)

참고문헌 (9)

참고문헌 신청

Vukobratovic, M., Borovac, B., Surla, D. and Stokic, D., 1990, Scientific Fundamentals of Robotics 7: Biped Locomotion, Springer-Verlag.

Oh, S.N., Kim, K.I. and Lim, S., 2003, "Motion Control of Biped Robots Using a Single-Chip Drive," IEEE International Conference on Robotics and Automation.

Loffler, K., Gienger, M. and Pfeiffer, F., 2003, "Sensor and Control Design of a Dynamically Stable Biped Robot," IEEE International Conference on Robotics and Automation.

Kuffner, J.J. Jr., Kagami. S., Nishiwaki, K., Inaba, M. and Inoue, H., 2002, "Dynamically-Stable Motion Planning for Humanoid Robots," Autonomous Robots, Vol. 12, pp.105~118.

Kim, J.H., Park, S.W., Park, I.W. and Oh, J.H., 2002, "Development of a Humanoid Biped Walking Robot Platform KHR-1 - Initial Design and Its Performance Evaluation," The 3rd IARP International Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics.

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이 논문의 저자 정보

임승철

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논문수 31 이용수 1,797

고인환

소속기관 대한기계학회

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 4 이용수 415

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