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저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2005.5
수록면
1,302 - 1,307 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2005

이족 로봇의 보행 시뮬레이션 : (Ⅰ) 정 보행
임승철 ,  고인환 대한기계학회 춘추학술대회 2005.05 학술대회자료
이족 로봇의 보행 시뮬레이션 : (Ⅱ) 동 보행
임승철 ,  고인환 대한기계학회 춘추학술대회 2005.05 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper is concerned with computer simulations of a biped robot walking in static gaits. To this end, a three-dimensional robot is designed to have a torso and two identical legs of a kinematically ingenious design. For such limbs, a set of inverse kinematic solutions is analytically derived given relative positions and orientations between the torso and feet. Subsequently, specific walking patterns are generated meeting stability based on the desired foot trajectories and VPCG condition. Finally, to verify whether the robot can walk as planned, a multibody dynamics CAE code has been utilized. As a result, the key parameters to successful static gaits could be identified. Also, joint actuator capacities are quantitatively found required to carry out those gaits.
#Walking Pattern Generation(보행 패턴 발생) #Inverse Kinematics(역 기구학) #VPCG(무게 중심의 수직 투영 점) #Actuator Specification(작동기 사양)

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇의 구조
3. 역기구학
4. 보행패턴의 발생
5. 동영학 시뮬레이션
6. 결론
후기
참고문헌

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-016053785