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저자정보
Byoung-Soo Kim (Graduate School of Kyung Hee University) Kyu-Min Nam (Graduate School of Kyung Hee University) Jae-Jun Kim (Graduate School of Kyung Hee University) Soon-Geul Lee (Kyung Hee University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,414 - 1,418 (5page)

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The paper is about a biped walking robot that has 12 degrees of freedom and achieves proper gate stability with visual feedback during walking. The bipedal robot is equipped with cheap FSR sensors those are attached underneath the soles of the robot to obtain ZMP instantaneously. It uses a cheap USB camera that is attaching on its head to process images of environment during walking. With the processed images the robot can adjust its posture and its gait trajectory to increase stability based on ZMP and tilting algorithm. The robot extracts a possible line feature from the image of the surrounding environment with dynamic contour-based method for fast detection. Once the target line segment is recognized, the orientation angle and the position of that line feature are continuously monitored. If those are deviated more than certain threshold, tilting its body and adjusting the walking trajectory are executed to keeps the biped robot walking stable.
#Gait Stability #Biped Walking Robot #Image Processing #ZMP

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. BIPED WALKING ROBOT
3. RESULT
ACKNOWLEDGEMENTS
REFERENCES

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