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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2005.5
수록면
1,062 - 1,067 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2005

이족 로봇의 보행 시뮬레이션 : (Ⅰ) 정 보행
임승철 ,  고인환 대한기계학회 춘추학술대회 2005.05 학술대회자료
이족 로봇의 보행 시뮬레이션 : (Ⅱ) 동 보행
임승철 ,  고인환 대한기계학회 춘추학술대회 2005.05 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper is concerned with computer simulations of a biped robot walking in dynamic gaits. To this end, a three-dimensional robot is considered possessing a torso and two identical legs of a kinematically ingenious design. Specific walking patterns are off-line generated meeting stability based on the ZMP condition. Subsequently, to verify whether the robot can walk as planned, a multi-body dynamics CAE code has been applied to the corresponding joint motions determined by inverse kinematics. In this manner, complex mass effects could be accurately evaluated for the robot model. As a result, the key parameters to successful gaits are identified including inherent characteristics as well. Also, joint actuator capacities are found required to carry out those gaits.
#Walking Pattern Generation(보행 패턴 발생) #Stability(안정성) #ZMP(영 모멘트점) #Actuator Specification(작동기 사양) #Humanoid(인간형 로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇의 구조 및 보행 패턴 발생
3. 동력학 시뮬레이션
4. 결론
후기
참고문헌

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-016053361