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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.20 No.5
발행연도
2006.5
수록면
602 - 611 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2006

Trajectory Generation and Dynamic Control of Planar Biped Robots With Curved Soles
Je Sung Yeon ,  Ohung Kwon ,  Jong Hyeon Pa 외 1명 Journal of Mechanical Science and Technology 2006.05 학술저널

2003

Dynamic Trajectory Control of a Biped Robot with Curved Soles
Je Sung Yeon ,  Jong Hyeon Pa ,  k 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2003.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes a locomotion pattern and a control method for biped robots with curved soles. First, since the contact point of a supporting leg may arbitrarily move back and forth on the ground, we derived the desired trajectory from a model called the Moving Inverted Pendulum Model (MIPM) where the Zero Moment Point (ZMP) exists at the supporting point and can be moved intentionally. Secondly, a biped robot with curved soles is an under-actuated system since the supporting point contacting with a point on the ground has no actuator during the single supporting phase. Therefore, this paper proposes a computed-torque control for this under-actuated system using decoupled dynamic equations. A series of computer simulations with a 7-DOF biped robot with curved soles shows that the proposed walking pattern and control method are effective and allow the biped robot to walk fast and stably, and move more like human beings. Also, it is shown that the curved sole shape has superior energy consumption compared to flat soles, and greater efficiency in ascending and descending the stairs.
#Biped Robot #Curved Soles #Underactuated System #MIPM #Dynamic Control

목차

Abstract
1. Introduction
2. Dynamics of a Biped Robot and Its Environment
3. Trajectory Generation
4. Control Design for the Underactuated System
5. Simulation
6. Conclusion
References

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Aoustin, Y. and Formal'sky, A. M., 1999, "Design of Reference Trajectory to Stablilize Desired Nominal Cyclic Gait of a Biped," IEEE Robot Motion and Control, pp.159~164. google schola Chevallereau, C. and Adouane, L., 2002, "On-line Reference Trajectory Adaptation for the Control of a Planar Biped," Con! Climbing and Walking Robots, pp.427~436. google schola Chevallereau, C., 2003, "Time-Scaling Control for a Underactuated Biped Robot," IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol.19, No.2, pp.362~368. google schola Kim, K. D. and Park, J. H., 1999, "Biped Robot Locomotion and Control Using Gravity-Compensated Inverted Pendulum Mode," KSME Journal, Vol.23, No.2, pp.209~216. google schola McMahon, T. A., 1984, Muscles, Reflexes, and Locomotion, Princeton University Press. google schola

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