VIRTUAL PASSIVITY-BASED DECENTRALIZED CONTROL OF MULTIPLE 3-WHEELED MOBILE ROBOTIC SYSTEMS VIA SYSTEM AUGMENTATION

J. H. SUH; K. S. LEE

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자료유형: 학술저널

저자정보: J. H. SUH K. S. LEE

저널정보: 한국자동차공학회 International journal of automotive technology International journal of automotive technology Vol.6 No.5

발행연도: 2005.10

수록면: 545 - 554 (10page)

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Passive velocity field control (PVFC) was previously developed for fully mechanical systems, in which the motion task was specified by behaviors in terms of a velocity field and the closed-loop was passive with respect to the supply rate given by the environment input. However, the PVFC was only applied to a single manipulator. The proposed control law was derived geometrically and the geometric and robustness properties of the closed-loop system were also analyzed. In this paper, we propose a virtual passivity-based algorithm to apply decentralized control to multiple 3-wheeled mobile robotic systems whose subsystems are under nonholonomic constraints and convey a common rigid object in a horizontal plain. Moreover, it is shown that multiple robot systems ensure stability and the velocities of augmented systems converge to a scaled multiple of each desired velocity field for cooperative mobile robot systems. Finally, the application of proposed virtual passivity-based decentralized algorithm via system augmentation is applied to trace a circle and the simulation results is presented in order to show effectiveness for the decentralized control algorithm proposed in this research.

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, 1996 , Structural properties and classification of kinematicand dynamic models of wheeled mobile robots. IEEETrans. on Robotics and Automation 12 : 62 ~

, 1999 , Passive velocity fieldcontrol of mechanical manipulator. IEEE Trans. onRobotics and Automation 15 : 763 ~

, 2001 , Part I？Geometry and Robustness-.IEEE Trans. : 1359 ~

, 2002 , A cooperative control for car suspensionand brake systems : 155 ~

, 1991 , Applied Nonlinear Control

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