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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.10
- 수록면
- 2,508 - 2,512 (5page)
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In this paper, a model predictive control scheme for a class of nonlinear systems is presented. In the proposed algorithm, the new cost function for MPC is defined. This cost function is inspired by the structure of passivity-based control. By simple tuning of weighting matrices, the asymptotic stability is guaranteed. Moreover, a closed-form solution to the optimal control problem is calculated via representing the nonlinear system in the state-dependent coefficient form of the state-space model. This point is of great importance in online applications. To demonstrate its efficiency, the passivity-based structured MPC is applied to control a rotational motion of a rigid body.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. A NEW STRUCTURE FOR MPC COST FUNCTION
3. A CLOSED-FORM SOLUTION
4. ILLUSTRATIVE EXAMPLE
REFERENCES
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