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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2004.7
- 수록면
- 129 - 138 (10page)
이용수
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2005
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In this paper, we propose a method to apply a decentralized control algorithm for passive velocity field control using virtual flywheel system to cooperative 3-wheeled mobile robots, and these subsystem are under nonholonomic constraints. The considered robotic systems convey a common rigid object in a horizontal plain. Moreover we will proof the passivity and robustness for cooperative mobile robotic systems with decentralized passive velocity field control. Finally, The effectiveness of proposed control algorithm is examined by numerical simulation for cooperation tasks with 3-wheeled mobile robot systems.
목차
Abstract
1.서론
2.3륜 이동로봇 시스템
3.협조 이동로봇 시스템
4.제어기 설계
5.모의 실험
6.결론
후기
References
참고문헌 (9)
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[학술지(정기간행물)] - / 1996. / Sturctural Properties and Clasification of Kinematic and Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots 12 (1) : 47 ~ 62
[학술지(정기간행물)] - / 2000. / Decen-tralized PVFC for Cooperative Mobile Robots 120-c (7) : 1485 ~ 1491
[학술지(정기간행물)] - / 2000. / Stair Adaptable 6-wheeled Mobile Robot with Pasive Link Mechanism : 126 ~ 129
[학술지(정기간행물)] - / 2004 / Passive Velocity Field Control 46
[학술지(정기간행물)] - / 2003. / GA-based PID and Fuzzy Logic Control for Active Vehicle Suspension System 4 (4) : 181 ~ 191
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