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Korean Institute of Information Scientists and Engineers 한국정보과학회 학술발표논문집 한국정보과학회 1995년도 봄 학술발표논문집 제22권 제1호
발행연도
1995.4
수록면
249 - 252 (4page)

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본고에서는 자율 운항 로봇이 복도를 주행함에 있어, 복도의 투시구조를 결정하기 위한 방법을 제안한다. 이 방법은 원근투시와 소멸점등 3차원의 기하학적 제한조건을 이용한다. 복도의 투시구조를 결정하는데 매우 중요한 정보를 제공하는 이 소멸점을 자동적으로 결정하기위해, 본 논문에서는 허프변환의 일종인 가우시안 구를 이용하여셀의 최대값의 위치를 탐색하는 방법을 적용한다. 이 방법의 장점은 3차원상의 모든 방향이 표현 가능하고, 스테레오를 이용할 때 문제점인 모호성이나 시간에 대한 부하를 감소시킬 수 있다는 점등이 있다. 본 논문에서는 이에 기반하여 단안 명암 영상으로 부터 복도의 투시구조를 결정하는 시스템을 설계 및 구현하였다. 이 시스템은 다음과 같이 세부분으로 이루어져 있다. 첫번째 모듈은 입력영상으로부터 에지를 추출한 뒤 근사화를 통해 직선 성분을 검출하게 된다. 두번째 모듈은 직선 성분을 가우시안 구에 매핑한 뒤 소멸점을 결정하고, 세번째 모듈은 소멸점을 이용하여 복도의 3차원 모델을 변형함으로써 복도의 투시 구조를 결정하게 된다. 끝으로, 실제 영상에 대한 실험을 보인다.

목차

요약

1. 서론

2. 복도의 3차원 기하학적 제한조건

3. 복도의 투시구조 결정

4. 실험 결과

5. 결론

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