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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.7
- 수록면
- 820 - 829 (10page)
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본 논문에서는 실내 복도를 주행하는 전 방향 이동로봇(ODMR: Omni-directional Mobile Robot)의 초음파 센서 배열로부터 벽면을 검출하고, 로봇의 진행방향과의 각도 정보를 이용하여 벽과 평행하게 주행하면서 복도 환경에 대한 형상지도를 작성하였다. 전 방향 이동로봇은 모터의 엔코더와 자이로 센서만으로 직선 주행 시 미끄러짐 때문에 자세가 틀어지므로 장거리 주행이 어렵다. 이를 바로잡기 위해 초음파 센서를 이용하여 복도 벽면으로부터 직선 선분을 검출하고 직선의 기울기를 구하여 이동로봇의 진행방향과 평행할 수 있게 이동로봇의 회전각을 조정한다. 초음파 센서의 경우 빔 폭을 가지고 있기 때문에 정확한 장애물의 위치를 알기 어렵다. 정확한 장애물의 위치를 알기 위해서 빔 폭을 고려하여 센서 값을 호(arc)로 나타내고, 호가 겹치는 점에 접선을 그어서 두 접선이 이루는 각에 따라 장애물의 위치를 판단하였다.
목차
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌
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