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논문 기본 정보

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대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.19 No.1
발행연도
2005.1
수록면
28 - 39 (12page)

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In this paper, we proposed an adaptive control method which is named CMIA (cell-mediated immune algorithm) controller with PID scheme. It is based on specific immune response of the biological immune system which is the cell-mediated immune response. It is also applied for the autonomous guided vehicle (AGV) system which is manufactured in this paper. The AGV is used for the port automation to carry container without human and to overcome uncertainty and nonlinearity because of running in the outdoor. To verify the performance of the proposed CMIA controller, some experiments for the AGV system are performed. Finally, the experimental results for the control of steering and speed of an AGV system illustrate the effectiveness of the proposed control scheme. These results for the proposed method also show that it has better performance than other conventional controller design methods.

목차

Abstract

1. Introduction

2. Immune System

3. Design of CMIA Controller

4. AGV System

5. Experimental Results

6. Conclusions

Acknowledgment

References

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Abrishamchian, M. and Modabbernia, M.R., 1998, "Robust Controller Design for Automatic Car Steering Problem with Nonlinear Parametric Uncertainties," Proc. of the IEEE int. Conf. on Control Applications, pp.258~262. google schola Cheng, G. and Zelinsky, A., 1996, "Real-time Visual Behaviours for Navigating a Mobile Robot," Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on intelligent Robots and Systems, Vol.2, pp.973~980. google schola Dasgupta, D., 1997, Artificial Immune Systems and Their Applications, Springer. google schola Endoh, S., Toma, N. and Yamada, K., 1998, "Immune algorithm for n-TSP," Proc. of the IEEE Int. Conf. on Systems, Man, and Cybernetics, Vol.4, pp.3844~3849. google schola Ishiguro, A., Kondo, T., Watanabe, Y., Shirai, Y. and Uchikawa, Y., 1997, "An Evolutionary Construction of Immune Network-based Behavior Arbitration Mechanism for Autonomous Mobile Robot," Trans. of IEEE Japan, part-C, Vol.117, No.7, pp.865-873. google schola

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