피드포워드 마찰 보상을 이용한 서보 시스템의 위치 제어

박민규; 김한메; 신종민; 김종식

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박민규 김한메 신종민 김종식

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제33권 제5호

발행연도: 2009.5

수록면: 508 - 513 (6page)

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Friction is an important factor for precise position tracking control of servo systems. Servo systems with highly nonlinear friction are sensitive to the variation of operating condition. To overcome this problem, we use the LuGre friction model which can consider dynamic characteristics of friction. The LuGre friction model is used as a feed-forward compensator to improve tracking performance of servo systems. The parameters of the LuGre friction model are identified through experiments. The experimental result shows that the tracking performance of servo systems with higherly nonlinear friction can be improved by using feed-forward friction compensation.

#Ball-Screw System(볼-스크류 시스템) #LuGre Friction Model(LuGre 마찰 모델) #Friction Identification(마찰 동정) #Feed-Forward Compensation(피드포워드 보상)

참고문헌 (8)

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1. [학술지(정기간행물)] - Canudas de Wit, C. / 1997 / Adaptive Friction Compensation with Partially Known Dynamic Friction Mode / Int. J. of adaptive control and signal processing 11 : 65 ~ 80

2. [학술지(정기간행물)] - Canudas de Wit, C. / 1995 / A New Model for Control of Systems with Friction / IEEE Trans. 40 (3) : 419 ~ 425

3. [단행본] - Popovic, M. R. / 1996 / Friction Modeling and Control, Digital Xerographic Process

4. [학술지(정기간행물)] - Tan, Y. / 1999 / Adaptive Nonlinear Friction Compensation with Parametric Uncertainties / IEEE Proc. American Control Conference 4 : 2511 ~ 2515

5. [학술지(정기간행물)] - Ro, P. I. / 2000 / Robust Friction Compensation for Submicrometer Positioning and Tracking for a Ball-Screw-Driven Slide System / Elsevier Science, Precision Engineering 24 : 160 ~ 173

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